タミヤの工作キットとArduinoを駆使してルンバを自作してみた

過去に作ってみたモノについて書いていきます。

今回は自作ルンバ(?) です。

最終形はこんな感じです↓ いちおうそれっぽいですよね!?

↓↓↓

きっかけ...

きっかけは、妻がルンバが欲しいと言ってきたことでした。

私「いいなー。けど結構高いよ。」

妻「いくらくらい？」

私「4～5万くらいかなー」

妻「高っ。自分で作れないの？」 　

私「作れるんちゃうかなー（←適当）」

そんなきっかけでルンバの自作にトライしてみることになりました。
要求仕様はこんな感じ。

・タフな走行性能

・それなりに掃除してくれる

・動作経路はルンバ同様にランダムに部屋を動き回る

・自動で充電器に戻る機能は不要

・タイマーで自動停止

・予算1万円以下

作ってみる

まず材料

メカ部品はタミヤの工作キットを駆使します。
アキバで買い揃えてきました。懐かしいですね〜星のマークが。

制御マイコンはArduinoを使います。
電子工作が割りと簡単にできちゃいます。

試作1号機

まずは”衝突”→”反転”ができる試作機を作ってみました。
機体が厚紙ですね...(笑)

うむ、なかなかそれっぽく動きますね。

モータドライバICには「TA7291P」を使っています。
今回は2つのモータを制御するために、2つ使っています。
モータ制御はこのサイトが参考になりました。
http://kousaku-kousaku.blogspot.jp/2008/06/arduino-dcta7291p.html

試作2号機

ちょっとイケてる機能を追加してみようと、、、ちょっと遊んでみます。

お掃除ロボットというと、壁際をちゃんと掃除してくれるかが気になります。
そこで赤外線センサを使って壁との距離を測りながら、壁沿いに走行できればイケてるのでは？
と思い、そんな機能を作ってみました。

おおー、なんか知的ロボットぽいです！

距離の制御にはPID制御とか使ってます。
ここのサイトが参考になりました。 http://playground.arduino.cc/Main/BarebonesPIDForEspresso#.Uz3S961_tns

最終形

お掃除ブラシ、バンパーなどを追加した最終形です。
お掃除してくれる勇姿(?)は、いちばん↑の動画です。
配線が無駄にゴチャゴチャしてていかめしいですね...

ブラシ。台所用スポンジで作っています。

バンパー。壁への衝突をタッチセンサで感知します。

スイッチ類。運転スタート用のボタンや状態を示すLEDなど。

その後

さて、、熱くなって作ってみた自作ルンバですが、
実用に至っていません(笑)

ソファの下に挟まるとか、激突して配線が壊れるとか、、、
メカトラブルが多発して疲弊したからです(汗)

ま、せっかく作ったので何かの役に立てばと、
回路図とソースコードだけ公開しておきます^^;

• 回路図

• ソースコード。あまり整理できてませんが... https://gist.github.com/takahi5/9963634#file-roomba-ino

開発時期: 2010年4月
開発期間: 2ヶ月

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(2015/8/8 追記)
スプロケ周辺の写真を追加しました。